MISSION PLANNER • УРОК 03

CONNECT:
перше з'єднання

У цьому уроці не змінюємо параметри і не запускаємо мотори. Завдання просте: зрозуміти шлях даних від автопілота до Mission Planner і навчитися впевнено встановлювати з'єднання.

Безпека стенда: для першого підключення працюйте без встановлених пропелерів. Мета — зв'язок і читання даних, а не запуск силової установки.

1. Що відбувається після CONNECT

AutopilotArduPilot
LinkUSB / telemetry
WindowsCOM port
MAVLinktelemetry
Mission PlannerDATA + parameters

Mission Planner спочатку має знати, через який канал говорити з автопілотом. Для звичайного USB-підключення Windows створює COM-порт. Після успішного з'єднання Mission Planner отримує телеметрію та завантажує параметри автопілота.

2. Де знаходиться CONNECT

Нижче — не макет StartX, а реальний фрагмент інтерфейсу Mission Planner з офіційної документації ArduPilot. У правому верхньому куті вибираються канал/COM-порт і швидкість, після чого натискається CONNECT.

Реальна кнопка CONNECT, COM port і baud rate у Mission Planner
Реальний інтерфейс Mission Planner. Джерело: офіційна документація ArduPilot. Номер COM у вашій системі може бути іншим — це нормально.
COM port

Це Windows-інтерфейс конкретного послідовного з'єднання. Не запам'ятовуйте конкретний номер COM: Windows призначає його системі, і номер може відрізнятися.

Baud rate

Швидкість послідовного з'єднання. Офіційна документація Mission Planner наводить 115200 як типовий USB rate та 57600 як типовий rate для SiK telemetry radio.

CONNECT

Після успішного з'єднання Mission Planner завантажує параметри автопілота, а кнопка змінюється на DISCONNECT.

MAVLink

Протокол, через який передаються телеметрія, стани, параметри та команди між ArduPilot і наземною станцією.

3. Перше USB-підключення

  1. Зніміть пропелери та встановіть апарат на стабільний стенд.
  2. Під'єднайте автопілот до ПК USB-кабелем, який підтримує передачу даних.
  3. Дайте контролеру кілька секунд завершити завантаження.
  4. У Mission Planner відкрийте список портів у верхньому правому куті.
  5. Виберіть COM-порт автопілота.
  6. Для типового USB-з'єднання перевірте 115200.
  7. Натисніть CONNECT.
  8. Дочекайтеся завантаження параметрів і переходу кнопки в DISCONNECT.
  9. Перейдіть у DATA та переконайтеся, що HUD/Status отримують живі дані.
Не вгадуйте COM навмання. Якщо незрозуміло, який порт належить автопілоту, відкрийте Windows Device Manager → Ports і подивіться, який порт з'являється після підключення пристрою.

4. Якщо не підключається

COM не з'явився

Перевірте кабель, інший USB-порт ПК та драйвер пристрою. Зарядний кабель без data lines не підходить.

Порт є, CONNECT не працює

Перевірте правильний COM і відповідну швидкість. Після підключення USB дайте автопілоту кілька секунд завершити boot.

Підключився, але дані дивні

Не починайте змінювати випадкові параметри. Спочатку перевірте firmware, повідомлення та стабільність самого link.

TCP / UDP

Mission Planner також підтримує мережеві з'єднання. До них повернемося пізніше, коли базове USB-підключення стане зрозумілим.

5. Що таке heartbeat

Для учня достатньо такої моделі: MAVLink heartbeat — регулярне повідомлення, за яким учасники MAVLink-мережі повідомляють про свою присутність і базовий стан. Тому «кабель підключений» і «Mission Planner бачить працюючий MAVLink-вузол» — не одне й те саме.

6. Практичне завдання

Виконайте повний цикл тричі: DISCONNECT → від'єднати USB → під'єднати → знайти правильний COM → CONNECT → дочекатися параметрів → DATA. Мета — перестати сприймати CONNECT як магічну кнопку і розуміти кожну ланку.

МІНІ-ТЕСТ

Допуск до наступного уроку

1. Чи обов'язково ваш автопілот буде COM7? Ні.

2. Яка типова швидкість USB, наведена в документації Mission Planner? 115200.

3. Що Mission Planner робить після успішного з'єднання? Починає отримувати телеметрію та завантажує параметри автопілота.

4. Якщо COM відсутній, чи варто починати з PID? Ні. Спочатку фізичне USB-з'єднання/драйвер/порт.

← Урок 02Далі: SETUP →