STARTX ACADEMY PRO • УРОК 05

Accelerometer:
навчити автопілот «рівню»

Акселерометр не калібрують «для галочки». Під час процедури ArduPilot визначає зміщення датчиків по трьох осях і невеликі відхилення осей. Помилка тут спотворює уявлення автопілота про положення апарата.

Перед початком: апарат роззброєний, пропелери зняті. Якщо контролер встановлений нестандартно, спочатку має бути правильно задана орієнтація плати. ArduPilot прямо вказує, що accelerometer calibration є обов'язковою.

1. Де знаходиться калібрування

У Mission Planner відкрийте SETUP → Mandatory Hardware → Accel Calibration. Нижче — реальний екран із офіційної документації ArduPilot.

Mission Planner Accel Calibration — реальний скриншот ArduPilot
Mission Planner: Accel Calibration. Джерело: офіційна документація ArduPilot.

2. Повна 3-axis calibration

Натисніть Calibrate Accel. Mission Planner послідовно попросить встановити апарат у шість положень. Для кожного кроку важливо не просто приблизно зорієнтувати корпус, а залишити його нерухомим у момент вимірювання.

Шість положень для калібрування акселерометра ArduPilot
Положення для повної калібровки: level, right side, left side, nose down, nose up, back. Офіційна схема ArduPilot.
1 — Level

Апарат у тому положенні, яке має вважатися горизонтальним. Це найважливіша позиція.

2–3 — боки

Правий, потім лівий бік. Не тримайте апарат у руках, якщо можете стабільно покласти його на опору.

4–5 — ніс

Nose down і nose up.

6 — Back

Апарат перевернутий. Забезпечте опору так, щоб не пошкодити GPS, антени та інше обладнання.

Точність ≠ тремтіння. Офіційна інструкція підкреслює: для позицій, крім LEVEL, нерухомість важливіша за ідеальні 90°. Положення можуть бути приблизно в межах 20° від точного.

3. Calibration Successful — ще не кінець

Mission Planner Calibration Successful
Повідомлення про успішне завершення процедури. Після нього StartX вимагає перевірити фізичний результат.

Перейдіть у DATA і подивіться на artificial horizon. На рівній поверхні HUD повинен відповідати реальному положенню апарата; при нахилі корпусу реакція має бути логічною та плавною. Якщо фізична орієнтація і HUD явно не збігаються, не переходьте до наступного етапу.

4. Calibrate Level — це інша операція

Calibrate Level не замінює повну або Simple Accel Calibration. Вона використовується після базового калібрування, коли потрібно уточнити положення, яке встановлений у корпусі автопілот має вважати рівним. За документацією ArduPilot ця корекція працює для pitch/roll і може виправити до 10° різниці; yaw вона не виправляє.

5. Типові помилки

Калібрувати в руках

Рух під час вимірювання погіршує результат. Використовуйте стіл, підставку або простий jig.

Ігнорувати board orientation

Якщо плата встановлена нестандартно, правильна орієнтація задається до accelerometer calibration.

Плутати Level і повну calibration

Calibrate Level — уточнення рівня, а не заміна калібрування акселерометрів.

Повірити лише Success

Після процедури перевірте HUD. Наш критерій — не напис на кнопці, а правильна поведінка системи.

6. Практичний допуск

  1. Поясніть своїми словами, навіщо калібрується accelerometer.
  2. Покажіть шість положень без запуску процедури.
  3. Виконайте calibration на безпечному стенді.
  4. Отримайте успішне завершення.
  5. Перейдіть у DATA і перевірте level, roll та pitch по HUD.
  6. Якщо результат нелогічний — зупиніться і знайдіть причину, а не компенсуйте її випадковими параметрами.
КОНТРОЛЬ ЗНАНЬ

Перед Lesson 06

Чи можна калібрувати armed vehicle? Ні.

Скільки основних положень у full calibration? Шість.

Що важливіше для бокових положень: абсолютно точний кут чи нерухомість? Нерухомість.

Чи замінює Calibrate Level повну calibration? Ні.

← Урок 04Далі: Compass →