STARTX ACADEMY PRO • УРОК 10

Parameters:
змінювати тільки те, що розумієш

Full Parameter List відкриває майже всю конфігурацію ArduPilot. Це сильний інструмент, але не список «покращень». У StartX кожна зміна має причину, очікуваний ефект, спосіб перевірки та шлях назад.

Правило уроку: перед першою зміною збережіть параметри у файл. Не копіюйте чужий param-файл цілком у свій апарат без розуміння відмінностей hardware, vehicle та firmware.

1. CONFIG і параметри

У Mission Planner відкрийте CONFIG → Full Parameter List або Full Parameter Tree. List зручний для пошуку й порівняння, Tree — для перегляду параметрів групами.

Mission Planner Full Parameter List
Mission Planner Full Parameter List. Якщо вигляд вашої версії трохи відрізняється, орієнтуйтеся на назви функцій, а не на координати кнопок.

2. Backup до експерименту

Save to file

Зберігає поточний набір параметрів. Це ваша контрольна точка.

Load from file

Завантажує значення з файлу в Mission Planner; після цього уважно перевіряйте, що саме буде записано.

Compare Params

Показує відмінності між поточною конфігурацією та збереженим файлом.

Refresh Params

Повторно читає список із автопілота — корисно після змін, що відкривають нові групи параметрів.

3. Write Params — момент запису

Редагування значення на екрані і запис в автопілот — не одне й те саме. Write Params записує змінені значення. Після важливої зміни перечитайте параметри та перевірте фактичний стан системи.

Обережно з Reset to Default: офіційна документація попереджає, що ця команда одразу скидає параметри до defaults і після цього потрібні повторні setup/calibration або відновлення з backup.

4. Workflow StartX

  1. Зафіксувати симптом або задачу.
  2. Знайти параметр у документації саме вашого vehicle/firmware.
  3. Зберегти backup.
  4. Записати старе значення.
  5. Змінити одну логічну групу, а не десятки непов'язаних параметрів.
  6. Write Params → Refresh Params.
  7. Перевірити результат безпечно на стенді або в SITL, якщо це можливо.
  8. Якщо ефект неправильний — повернути контрольне значення.

5. Практичний допуск

Учень має вміти знайти параметр через Search, пояснити його опис, зробити backup, показати Modified, виконати контрольну нешкідливу зміну в SITL та повернути її назад. На реальному апараті довільні параметри для вправи не змінюємо.

Контроль знань

Що робимо до зміни? Backup і фіксуємо старе значення.

Що реально записує зміни? Write Params.

Навіщо Refresh Params? Повторно прочитати актуальний стан з автопілота.

Чому не завантажуємо чужий файл повністю? Конфігурація залежить від vehicle, hardware і firmware.

← Урок 09Далі: PLAN →