STARTX ACADEMY PRO • УРОК 11

PLAN:
від карти до перевіреної місії

PLAN — робоче місце для створення місій. Мета уроку не «наклікати точки», а навчитися читати список команд, висоти, Home, відстані та перед записом перевіряти маршрут як послідовність дій.

Mission Planner PLAN screen
Реальний PLAN screen Mission Planner з документації ArduPilot.
Безпечна практика: першу місію цього курсу створюємо і виконуємо в SITL. На реальному апараті місія допускається лише після окремої передпольотної перевірки, законності місця польоту та підтвердження всіх failsafe.

1. Читаємо екран

Map

Просторове представлення Home, waypoint та маршруту.

Mission list

Справжня логіка місії: команда за командою з параметрами.

Altitude

Перевіряйте систему відліку: Relative, Absolute або Terrain там, де вона підтримується.

Distance

Mission Planner показує відстані між точками та загальну довжину маршруту.

2. Read, Write, Save, Load

Write передає підготовлену місію автопілоту, Read читає її назад. Файл місії можна зберегти й завантажити для повторної роботи. У StartX після Write учень робить Read-back і порівнює отриману місію з планом.

3. Перша навчальна місія

  1. Запустіть Copter SITL у наступному уроці або використайте вже запущену симуляцію.
  2. Відкрийте PLAN і визначте Home.
  3. Створіть короткий навчальний маршрут у безпечній зоні симуляції.
  4. Перевірте кожен waypoint у списку, його команду та altitude.
  5. Збережіть місію у файл.
  6. Write → потім Read і порівняйте.
  7. Перед AUTO ще раз перевірте порядок команд.
Home — не декоративна точка. Не підміняйте розуміння Home випадковим Set Home Here. На реальному апараті Home, GPS/EKF стан і поведінка RTL мають бути зрозумілі до автономної роботи.

4. Fences і Rally

PLAN також дозволяє працювати з геозонами та Rally Points. Це окремі об'єкти, не звичайні waypoints. У програмі StartX вони вивчаються після базової місії, коли учень уже розуміє Read/Write і системи координат/висоти.

Контроль знань

Що важливіше — лінія на карті чи mission list? Обидва, але виконувану логіку визначає список команд.

Навіщо Read після Write? Перевірити, що в автопілоті фактично записано очікувану місію.

Де виконуємо першу місію? У SITL.

← Урок 10Далі: Simulation →