STARTX ACADEMY PRO • УРОК 08

Flight Modes:
перемикач має бути передбачуваним

Flight mode визначає, яку частину керування бере на себе ArduPilot. Завдання цього уроку — не вивчити назви всіх режимів, а побудувати безпечний зв'язок: положення перемикача → PWM-діапазон → режим → очікувана поведінка.

Правило StartX: не призначайте режим, якщо не можете пояснити, що він контролює, які датчики йому потрібні та як повернутися у відомий вам режим.

1. Реальний Flight Mode screen

У Mission Planner відкрийте SETUP / Initial Setup → Mandatory Hardware → Flight Modes. При перемиканні передавача зелена підсвітка повинна переходити між відповідними позиціями. Після призначення режимів використовується Save Modes.

Mission Planner Flight Mode Screen Copter
Офіційний скриншот ArduPilot: Mission Planner Flight Mode Screen для Copter.

2. Звідки беруться шість позицій

ArduPilot може використовувати до шести PWM-діапазонів одного RC-каналу для вибору режиму. Для Copter і Plane канал задається FLTMODE_CH, для Rover — MODE_CH. За актуальною документацією типовий default — CH5 для Copter і CH8 для Plane/Rover, але перед налаштуванням завжди дивимося фактичну конфігурацію.

Mission Planner PWM flight mode channel
Перевірка PWM flight-mode channel у Radio Calibration. Джерело: ArduPilot.

3. Не плутаємо режими різних vehicle

Copter

Набір і поведінка режимів орієнтовані на мультикоптер. Офіційна процедура рекомендує залишити щонайменше одну позицію STABILIZE.

Plane

Plane має власну логіку MANUAL/FBW/AUTO та інших режимів. Назва режиму сама по собі не пояснює його поведінку.

Rover

Rover використовує MODE_CH і свій набір режимів наземного vehicle.

4. Як налаштовуємо

  1. Увімкніть передавач і підключіть автопілот до Mission Planner.
  2. Відкрийте Flight Modes.
  3. Повільно пройдіть усі положення flight-mode switch.
  4. Переконайтеся, що зелена активна позиція змінюється один раз і стабільно.
  5. Для кожної реально потрібної позиції виберіть режим, поведінку якого ви вже розумієте.
  6. Натисніть Save Modes.
  7. Ще раз пройдіть перемикач і перевірте фактичний mode у DATA/HUD.
Не женемося за шістьма режимами. Якщо для навчального апарата достатньо трьох зрозумілих позицій, це краще, ніж шість режимів, половину з яких пілот не вміє правильно використовувати.

5. PWM — діагностика, а не магія

Mission Planner показує PWM-діапазони для позицій. Документація ArduPilot описує загальний RC-діапазон приблизно 1000–2000 μs і наводить центральні значення для 3/6-position setup. У StartX ми не пропонуємо сліпо копіювати цифри: спочатку перевіряємо фактичний сигнал у Radio Calibration і стабільність кожної позиції.

6. Практичний допуск

  1. Назвіть фактичний flight-mode channel вашого vehicle.
  2. Покажіть реакцію зеленої позиції на кожне положення switch.
  3. Поясніть призначення кожного обраного режиму своїми словами.
  4. Збережіть режими та перевірте їх у DATA/HUD без запуску силової установки.
  5. Покажіть, яка позиція є вашим зрозумілим базовим/відновлювальним режимом.
КОНТРОЛЬ ЗНАНЬ

Перед Lesson 09

Чи обов'язково використовувати всі шість позицій? Ні.

Де перевірити, який PWM реально видає switch? У Mission Planner Radio Calibration / Flight Modes.

Чи однакові набори режимів Copter, Plane і Rover? Ні.

Що перевіряємо після Save Modes? Фактичну зміну режиму в DATA/HUD.

← Урок 07Далі: Failsafe →