Desired vs Actual:
спочатку tracking.
Перш ніж змінювати PID, перевіряємо, як фактична кутова швидкість повторює команду. Нас цікавить не одна цифра, а форма помилки в часі.
Синхронність
Порівнюйте Desired і Actual на одній осі часу. Постійне відставання, короткий overshoot і високочастотне тремтіння — різні симптоми.
Контекст
Дивіться, у якому режимі та маневрі виникає помилка. Один короткий фрагмент без контексту легко інтерпретувати неправильно.
Шум до gains
Якщо Actual забруднений високочастотним шумом, спочатку перевіряємо механіку, вібрації та фільтрацію. Піднімати D на шумному сигналі — погана діагностична стратегія.
Одна зміна
Збережіть baseline, змініть одну логічну групу налаштувань і повторіть порівнюваний тест. Так видно, що саме змінило tracking.
Не кожна різниця — проблема PID
Tracking error може бути пов'язаний з механікою, насиченням приводу, фільтрацією, обмеженнями shaping або умовами тесту. PID — лише одна з можливих причин. Точні поля логів і параметри залежать від версії та типу апарата; звіряйте їх з документацією своєї версії ArduPilot.
Дані перед
налаштуванням.
Наступний крок — PID та AutoTune без магічних preset.
Підписатися ↗