Harmonic Notch:
спочатку дані.
Мета фільтрації — не зробити графік красивим. Треба прибрати підтверджений шум і не додати зайвої затримки в контур керування.
Осциляції — ще не причина крутити PID
Якщо Copter реагує нестабільно або в логах видно високочастотний шум, спочатку перевіряємо механіку, VIBE/clipping і gyro spectrum. D-term особливо чутливий до шуму, тому tuning на забрудненому сигналі може лише маскувати першопричину.
Знайдіть пік
Порівняйте спектр на hover, більшій тязі та під час короткого контрольованого маневру. Пік, частота якого рухається з оборотами, є кандидатом на motor harmonic.
Виберіть tracking
Наявність надійних RPM/ESC telemetry, окремого RPM sensor або лише залежності від throttle визначає, які дані можуть вести фільтр. Не переносіть чужий MODE без перевірки.
Не фільтруйте зайве
FREQ, BW та потрібні гармоніки мають відповідати проблемі, яку видно в даних. Надмірна фільтрація має ціну — додаткову фазову затримку.
Повторіть тест
Збережіть конфігурацію і лог до зміни. Після неї повторіть максимально схожий режим та порівняйте спектр до/після.
Що означає «стало краще»
Підтверджений проблемний пік став нижчим у робочому діапазоні, а корисна низькочастотна область не пригнічена без необхідності. Один красивий hover-графік недостатній: фільтр має працювати там, де реально працює апарат.
Одна гіпотеза → одна зміна
Фіксуємо симптом, формулюємо гіпотезу, вибираємо дані, змінюємо одну логічну групу параметрів, повторюємо тест і тільки після порівняння приймаємо рішення. Точні назви та доступність параметрів залежать від типу апарата й версії ArduPilot — перевіряйте документацію саме для своєї версії.
Наступні розбори —
у StartX_N.
DataFlash, EKF3, Desired vs Actual, AutoTune та практична діагностика без випадкового кручення параметрів.
Підписатися безкоштовно ↗