EKF warning —
це симптом.
Не вимикаємо перевірку, щоб прибрати повідомлення. Знаходимо момент події, дивимося, яке вимірювання перестало узгоджуватися з прогнозом, і перевіряємо гіпотезу іншими каналами логу.
Зафіксуйте момент
Знайдіть у DataFlash час появи проблеми. Без часової прив'язки легко порівнювати події, які насправді не пов'язані.
Шукайте контекст
Перевірте, що відбувалося одночасно: зміна тяги, поворот, стан GNSS, вібрація, струмове навантаження або зміна джерела даних.
Innovations / variance
Вони допомагають побачити розбіжність між прогнозом фільтра та вимірюванням. Один канал не читаємо ізольовано — потрібен контекст інших сенсорів.
Перевірте гіпотезу
Магнітне поле, GNSS, барометр, IMU чи механічна вібрація — це гіпотези, доки їх не підтверджують незалежні дані.
Не лікуйте повідомлення
Правильний результат діагностики — не зниклий warning сам по собі, а зрозумілий причинний ланцюжок: подія → розбіжність у даних → джерело → контрольована зміна → повторна перевірка. Назви полів і доступні джерела залежать від типу апарата та версії ArduPilot, тому точні параметри звіряйте з документацією своєї версії.
Розбираємо логи,
а не вгадуємо.
У StartX_N — нові уроки з EKF3, DataFlash, фільтрації та tuning.
Підписатися безкоштовно ↗