AutoTune починається
до AutoTune.
Алгоритм може налаштовувати контур, але не виправляє люфт, погану геометрію, сильні вібрації чи проблемний сигнал IMU. Спочатку створюємо здоровий baseline.
Механіка
Перевірте кріплення, пропульсивну систему, люфти, центр мас і відсутність очевидних механічних проблем.
IMU та вібрації
До tuning потрібен придатний сигнал. Перевірте VIBE/clipping і, коли це доречно, спектр gyro та роботу фільтрації.
Baseline
Апарат повинен бути базово стабільним і передбачуваним до процедури. AutoTune — не аварійний спосіб змусити нестабільну платформу літати.
Перевірка після
Збережіть налаштування до/після та контрольний DataFlash. Оцінюйте tracking і поведінку в безпечному повторюваному тесті, а не лише факт завершення процедури.
Mechanics → filters → control
Цей порядок зменшує ризик налаштовувати controller навколо проблеми, яка знаходиться поза ним. Конкретні вимоги, режими та параметри AutoTune відрізняються між типами апаратів і версіями ArduPilot, тому перед виконанням процедури користуйтеся офіційною документацією для своєї конфігурації.
Не магія.
Контрольований tuning.
У StartX_N — DataFlash, Desired vs Actual, фільтрація та практична діагностика.
Підписатися ↗